我正在用最小二乘法将平面拟合到3D点集。我已经有算法可以做到这一点，但是我想对其进行修改以使用加权最小二乘。意思是我对每个点都有权重（权重越大，平面应该越靠近该点）。

当前算法（无权重）如下所示：

计算总和：

for(Point3D p3d : pointCloud) {
    pos = p3d.getPosition();
    fSumX += pos[0];
    fSumY += pos[1];
    fSumZ += pos[2];
    fSumXX += pos[0]*pos[0];
    fSumXY += pos[0]*pos[1];
    fSumXZ += pos[0]*pos[2];
    fSumYY += pos[1]*pos[1];
    fSumYZ += pos[1]*pos[2];
}

比做矩阵：

double[][] A = {
    {fSumXX, fSumXY, fSumX},
    {fSumXY, fSumYY, fSumY},
    {fSumX,  fSumY,  pointCloud.size()}
};

double[][] B =  {
    {fSumXZ},
    {fSumYZ},
    {fSumZ}
};

比解Ax = B且解的3个分量是拟合平原的系数…

那么，您能帮我如何修改此值以使用权重吗？谢谢！