TROCHILI RTOS 介绍
TROCHILI是一个全新的适用于嵌入式领域的实时操作系统内核。支持多线程、多优先级、抢占式调度。内核代码大部分由C语言开发，代码结构清晰，可维护性好。TROCHILI取蜂鸟之意，意味着体积小巧、动作灵敏。
多线程机制特点
灵活的线程调度机制，支持优先级抢占式调度。
可配置的多优先级数目，默认支持32优先级(可扩展) 。
不同优先级线程采用优先级调度，相同优先级线程间采用时间片调度。
可动态调整线程优先级和时间片。
支持多种线程管理功能(线程激活和休眠、线程挂起和唤醒、线程延时、修改线程优先级或时间片等) 。
IPC 机制特点
支持常见IPC机制(信号量、互斥量、消息队列、邮箱、事件标记等) ，充分总结以上各种IPC机制的共性和特性，基于通用IPC控制结构和操作流程，做了完整、规则并且简洁的实现。
可配置的IPC调度机制，支持FIFO和优先级两种方式的线程等待队列(如在消息队列里，可以配置普通消息操作按照FIFO策略来处理，而紧急消息可采用优先级机制)。
消息队列、邮箱支持紧急消息传递。
互斥量支持优先级天花板协议。
信号量、消息队列、邮箱、事件标记支持ISR代码调用操作。
定时器机制特点
支持用户定时器、线程延时定时器和IPC访问的时限定时器。
内核内置定时器处理线程，可以配置选择在ISR或者线程里完成具体的用户定时操作。
ISR 机制特点
提供灵活的中断处理机制，支持中断下半部处理机制。
中断请求可以在ISR里完成，也可以内核内置中断处理线程完成，更可以在用户自己提供的中断处理线程完成。
其他特点
提供完整简洁的API功能接口，大量API可以在ISR中不受限的使用。
代码结构完整，层次清晰，易于理解维护， 强调工程性 。
资料完整，有大量的实验指导资料和正式出版的图书。
代码注释完备，十分详尽的中文注释，可以说是注释最详细的内核代码。
参数统计
TROCHILI非常适合各种资源紧张的MCU系统。基于GD32F150的处理器(72M主频、8K SRAM)，采用全功能默认配置，移植后的内核参数如下:
ROM代码 小于10KB
RAM代码 约2.8KB
各个API调用时间分布在3~15us
