有不少项目为此选择了通用图形工具包。那里的 GMTL
很好——它非常小，非常实用，并且被广泛使用，非常可靠。OpenSG、VRJuggler 和其他项目都已转而使用它，而不是他们自己的手动旋转器/矩阵数学。

我发现它非常好 - 它通过模板完成所有操作，因此非常灵活且速度非常快。

编辑：

在评论讨论和编辑之后，我想我会抛出一些关于特定实现的优点和缺点的更多信息，以及为什么你可能会根据你的情况选择一个而不是另一个。

格林威治标准时间-

优点：简单的
API，专为图形引擎设计。包括许多其他包中没有的面向渲染的基元类型（例如平面、AABB、具有多重插值的四元数等）。非常低的内存开销，非常快，易于使用。

缺点：API 非常专注于渲染和图形。不包括通用 (NxM) 矩阵、矩阵分解和求解等，因为这些超出了传统图形/几何应用程序的范围。

特征-

优点：干净的
API，相当容易使用。包括一个带有四元数和几何变换的几何模块。低内存开销。对大型
NxN
矩阵和其他通用数学例程进行全面、高性能的求解。

缺点：可能比您想要的范围大一些（？）。与 GMTL 相比，更少的几何/渲染特定例程（即：欧拉角定义等）。

IMSL -

好处：非常完整的数值库。非常非常快（据说是最快的求解器）。迄今为止最大、最完整的数学 API。商业支持，成熟且稳定。

缺点：成本 - 不便宜。很少有几何/渲染特定的方法，所以你需要在他们的线性代数类之上滚动你自己的方法。

NT2 -

好处：如果您习惯了 MATLAB，则提供更熟悉的语法。提供对大型矩阵等的完整分解和求解。

缺点：数学，不专注于渲染。可能不如 Eigen 性能好。

包-

优点：非常稳定、经过验证的算法。已经存在了很长时间。完整的矩阵求解等。模糊数学的许多选项。

缺点：在某些情况下性能不高。从 Fortran 移植，使用奇怪的 API。

就我个人而言，它归结为一个问题——你打算如何使用它。如果您只关注渲染和图形，我喜欢Generic Graphics
Toolkit，因为它性能良好，并且支持许多开箱即用的有用渲染操作，而无需自己实现。如果您需要通用矩阵求解（即：大型矩阵的
SVD 或 LU
分解），我会选择Eigen，因为它可以处理该问题，提供一些几何运算，并且对于大型矩阵解决方案非常有效。您可能需要编写更多自己的图形/几何操作（在它们的矩阵/向量之上），但这并不可怕。