我找到了解决方法如下

1. 打开终端
2. 导航到 chromedriver 文件所在的路径
3. 执行以下任一命令

命令1： xattr -d com.apple.quarantine <name-of-executable>

例子

/usr/local/Caskroom/chromedriver 
$ xattr -d com.apple.quarantine chromedriver

（或者）

命令2： spctl --add --label 'Approved' <name-of-executable>

资料来源：https ://docwhat.org/upgrading-to-
catalina

注意：这仅适用于执行上述命令的文件。如果下载了新的 chromedriver，则必须在新下载的文件上再次执行该命令