我正在尝试 使用FTDI通过USB端口发送/接收数据 ,因此我需要使用C / C ++处理串行通信。我正在使用 Linux (Ubuntu)。
基本上,我已连接到正在侦听传入命令的设备。我需要发送这些命令并阅读设备的响应。命令和响应都是 ASCII字符 。
使用GtkTerm一切正常,但是,当我切换到C编程时,遇到了问题。
这是我的代码:
#include <stdio.h> // standard input / output functions #include <stdlib.h> #include <string.h> // string function definitions #include <unistd.h> // UNIX standard function definitions #include <fcntl.h> // File control definitions #include <errno.h> // Error number definitions #include <termios.h> // POSIX terminal control definitions /* Open File Descriptor */ int USB = open( "/dev/ttyUSB0", O_RDWR| O_NONBLOCK | O_NDELAY ); /* Error Handling */ if ( USB < 0 ) { cout << "Error " << errno << " opening " << "/dev/ttyUSB0" << ": " << strerror (errno) << endl; } /* *** Configure Port *** */ struct termios tty; memset (&tty, 0, sizeof tty); /* Error Handling */ if ( tcgetattr ( USB, &tty ) != 0 ) { cout << "Error " << errno << " from tcgetattr: " << strerror(errno) << endl; } /* Set Baud Rate */ cfsetospeed (&tty, B9600); cfsetispeed (&tty, B9600); /* Setting other Port Stuff */ tty.c_cflag &= ~PARENB; // Make 8n1 tty.c_cflag &= ~CSTOPB; tty.c_cflag &= ~CSIZE; tty.c_cflag |= CS8; tty.c_cflag &= ~CRTSCTS; // no flow control tty.c_lflag = 0; // no signaling chars, no echo, no canonical processing tty.c_oflag = 0; // no remapping, no delays tty.c_cc[VMIN] = 0; // read doesn't block tty.c_cc[VTIME] = 5; // 0.5 seconds read timeout tty.c_cflag |= CREAD | CLOCAL; // turn on READ & ignore ctrl lines tty.c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY);// turn off s/w flow ctrl tty.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG); // make raw tty.c_oflag &= ~OPOST; // make raw /* Flush Port, then applies attributes */ tcflush( USB, TCIFLUSH ); if ( tcsetattr ( USB, TCSANOW, &tty ) != 0) { cout << "Error " << errno << " from tcsetattr" << endl; } /* *** WRITE *** */ unsigned char cmd[] = {'I', 'N', 'I', 'T', ' ', '\r', '\0'}; int n_written = write( USB, cmd, sizeof(cmd) -1 ); /* Allocate memory for read buffer */ char buf [256]; memset (&buf, '\0', sizeof buf); /* *** READ *** */ int n = read( USB, &buf , sizeof buf ); /* Error Handling */ if (n < 0) { cout << "Error reading: " << strerror(errno) << endl; } /* Print what I read... */ cout << "Read: " << buf << endl; close(USB);
发生的结果是read()返回0(根本不读取任何字节)或阻塞直到超时(VTIME)。我假设发生这种情况是因为write()没有发送任何东西。在这种情况下,设备将不会接收命令,并且我将无法接收响应。实际上,在我的程序被阻止读取时关闭设备实际上成功地获得了响应(设备在关闭时发送了一些信息)。
read()
VTIME
write()
奇怪的是,添加这个
cout << "I've written: " << n_written << "bytes" << endl;
write()致电后,我收到:
I've written 6 bytes
这正是我所期望的。只有我的程序无法正常工作,就像 我的设备无法收到我 在端口上 实际写入的 内容一样。
我已经尝试了不同的方法和解决方案,还涉及了数据类型(我尝试使用std :: string,例如cmd = "INIT \r"or const char),但是没有任何实际效果。
cmd = "INIT \r"
const char
有人可以告诉我我错了吗?
先感谢您。
编辑: 以前使用此代码的版本
unsigned char cmd[] = "INIT \n"
还有cmd[] = "INIT \r\n"。我更改了它,因为我的设备的命令sintax报告为
cmd[] = "INIT \r\n"
<command><SPACE><CR>。
<command><SPACE><CR>
我也尝试过避免O_NONBLOCK读取时出现标志,但是后来我一直阻塞直到永远。我尝试使用,select()但是什么也没有发生。只是尝试一下,我创建了一个等待循环,直到数据可用为止,但是我的代码从未退出循环。顺便说一句,等待还是usleep()我需要避免的事情。报告的只是我的代码的一部分。 完整的代码需要在实时环境 (特别是OROCOS)中工作,所以我真的不想要类似睡眠的功能。
O_NONBLOCK
select()
usleep()
我已经解决了我的问题,所以我在这里发布了正确的代码,以防有人需要类似的东西。
开放港口
int USB = open( "/dev/ttyUSB0", O_RDWR| O_NOCTTY );
设定参数
struct termios tty; struct termios tty_old; memset (&tty, 0, sizeof tty); /* Error Handling */ if ( tcgetattr ( USB, &tty ) != 0 ) { std::cout << "Error " << errno << " from tcgetattr: " << strerror(errno) << std::endl; } /* Save old tty parameters */ tty_old = tty; /* Set Baud Rate */ cfsetospeed (&tty, (speed_t)B9600); cfsetispeed (&tty, (speed_t)B9600); /* Setting other Port Stuff */ tty.c_cflag &= ~PARENB; // Make 8n1 tty.c_cflag &= ~CSTOPB; tty.c_cflag &= ~CSIZE; tty.c_cflag |= CS8; tty.c_cflag &= ~CRTSCTS; // no flow control tty.c_cc[VMIN] = 1; // read doesn't block tty.c_cc[VTIME] = 5; // 0.5 seconds read timeout tty.c_cflag |= CREAD | CLOCAL; // turn on READ & ignore ctrl lines /* Make raw */ cfmakeraw(&tty); /* Flush Port, then applies attributes */ tcflush( USB, TCIFLUSH ); if ( tcsetattr ( USB, TCSANOW, &tty ) != 0) { std::cout << "Error " << errno << " from tcsetattr" << std::endl; }
写
unsigned char cmd[] = "INIT \r"; int n_written = 0, spot = 0; do { n_written = write( USB, &cmd[spot], 1 ); spot += n_written; } while (cmd[spot-1] != '\r' && n_written > 0);
绝对没有必要每个字节写一个字节,也可以正常int n_written = write( USB, cmd, sizeof(cmd) -1)工作。
int n_written = write( USB, cmd, sizeof(cmd) -1)
最后, 阅读 :
int n = 0, spot = 0; char buf = '\0'; /* Whole response*/ char response[1024]; memset(response, '\0', sizeof response); do { n = read( USB, &buf, 1 ); sprintf( &response[spot], "%c", buf ); spot += n; } while( buf != '\r' && n > 0); if (n < 0) { std::cout << "Error reading: " << strerror(errno) << std::endl; } else if (n == 0) { std::cout << "Read nothing!" << std::endl; } else { std::cout << "Response: " << response << std::endl; }
这个为我工作。谢谢你们!