使用当前的Git插件，您甚至不需要它。

GIT插件支持带有子模块的存储库，而子模块本身又具有子模块。
但是，必须将其打开：

在“作业配置”->“源代码管理”，“ Git”->“高级按钮”（在要构建的分支下）->“递归更新”子模块中

但是OP正在使用管道。

因此，一个简单的第一步就足够了：

git submodule update --init --recursive

但是，OP添加了：

是的，但是如果我正在使用sh 'git submodule update --init --recursive'，这会$HOME/id_rsa正确吗？如果可能，我想为此命令传递私钥。

可能的是：在Pipeline语法中，您可以定义环境变量。
这意味着您可以设置GIT_SSH_COMMAND（使用Git2.10+）。
这样您就可以引用自己的私钥。

pipeline {
    agent any

    environment {
        GIT_SSH_COMMAND = 'ssh -i /path/to/my/private/key'
    }

    stages {
        stage('Build') {
            steps {
                sh 'printenv'
                sh 'git submodule update --init --recursive'
            }
        }
    }
}

如果任何克隆涉及ssh url，则该ssh克隆将使用正确的私钥。